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Dalle radici sanscrite yuj che significa "unione" o "vincolo", jugit ossia il giogo che si fissa sul collo dei buoi per attaccarli all’aratro, o jukta ossia le cinghie o le briglie che uniscono due o più cavalli un carro da trainare. Yoga indica l'insieme delle tecniche che consentono il congiungimento del corpo, della mente e dell'anima con Dio (o Paramatma), l'unione tra Jivatman (energia individuale) e Paramatman (energia universale). Colui che segue e pratica il cammino dello Yoga è chiamato yogi o yogin (le donne sono dette yogini).
La prima grande opera indiana che descrive e sistema le tecniche dello Yoga è lo Yoga Sutra (Aforismi sullo Yoga), redatto da Patanjali, che raccoglie 185 aforismi. Gli studi tradizionali indiani identificavano Patanjali con l'omonimo grammatico vissuto nel III secolo AC ma studi filologici più moderni hanno postdatato la redazione dell'opera ad un'epoca presumibilmente altomedievale.
La diffusione di pratiche risalenti a quella tradizione in occidente, avvenuta tra il diciannovesimo e ventunesimo secolo, come la meditazione (dhyana), gli esercizi di controllo del respiro (pranayama) o le asana (le celebri "posizioni" con cui lo Yoga viene comunemente identificato tout-court), ha tralasciato quasi sempre gli altri livelli, ed in particolare i primi due iniziali e per questo fondamentali. Ciò è dovuto al fatto che nella società occidentale il rapporto con lo Yoga non è mai stato strettamente relazionato alla religione (in particolare quindi all'unione dell'anima con Īśvara, il Signore), ma è sempre stato inteso come una disciplina che mira al riequilibrio psicofisico dell'uomo ed al raggiungimento di uno stato di "ben-essere".
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